3D-Modell von Clarach Bay

Das europäische Forschungsprojekt PRoVisG (Planetary Robotics Vision Ground Processing) kommt weiter voran. Das Stereo-Kamerasystem Pancam auf einem geplanten Mars Rover soll eines Tages die Zusammensetzung des Marsbodens bestimmen. Um die Hard- und Software auf Herz und Nieren zu testen, wird von den Wissenschaftlern jede sich bietende Gelegenheit wahrgenommen.

Der Strand von Clarach-Bay (UK, Wales) eignete sich besonders gut zum Test der Instrumente, weil er, genauso wie auf dem Mars, nur aus Felsen, Steinen und Sand besteht. Im Rahmen der Testfahrt am Strand von Clarach-Bay wurden u.a. zwei Stereobildpaare von der Panoramic Camera (PanCam) aufgenommen. Dabei handelt es sich um Bilder vom selben Objekt, die von unterschiedlichen Standpunkten aus aufgenommen wurden. Nur mit solchen Stereobildern ist man in der Lage, die bei der Abbildung verlorengegangene Tiefeninformation wieder zu berechnen. Nach dem gleichen Prinzip funktioniert auch das menschliche (räumliche) Sehen.

Um ein dreidimensionales Oberflächenmodell berechnen zu können, benötigt man Informationen darüber, wie die beiden Kameras während der Aufnahme (räumlich) zueinander ausgerichtet sind. In diesem Fall waren diese Angaben bekannt. Der erste Schritt bei den Berechnungen ist der schwierigste Teil. Man muss im linken und rechten Bild jeweils Punktepaare finden, welche vom selben Objektpunkt stammen. Diese Zuordnung von Bildpunkten wird in der Fachsprache Matching genannt. Dieser Prozess läuft weitestgehend automatisch ab. Anschließend kann man für jedes gefundene Paar von Bildpunkten den ursprünglichen dreidimensionalen Objektpunkt wieder berechnen. Die entsprechende Software wurde am DLR in der Abteilung Planetengeodäsie entwickelt. Das hier präsentierte animierte Bild zeigt den Strand von Clarach-Bay nach Anwendung des Matching und der 3D-Oberflächenrekonstruktion.

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Das Bild zum Download (686x495 Pixel, anim GIF, 958 kB)

Highlight der Woche Nr. 473 (Mars Rover BRIDGET lernt Farben)
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